Como todo romance de costume, Memórias de um Sargento de Milícias é uma narrativa voltada mais aos acontecimentos que aos personagens. Estes não passam de tipos sociais e é justamente neste ponto que se encontra a consequência desse enredo acelerado. À medida que a narrativa se concentra nos fatos, dedica-se menos a caracterização dos personagens que, segundo Antônio Cândido, são “rasos psicologicamente, desprovidos de surpresas, avaliados pelo autor de uma vez por todas desde os primeiros golpes de vista”, pois são apresentados por uma descrição geral, comum ao grupo.
A obra narra fatos do cotidiano da classe de homens livres do “tempo do rei”, que não são nem escravos, nem aristocratas, mas gente simples envolvida em fatos que despertam o riso no leitor. A própria narração, inicialmente, é apresentada como uma “contação de causos”, se assim pode dizer - “Era no tempo do rei” (Almeida, p.7). Esses casos envolvem os personagens que não sofrem nenhuma mudança no decorrer da história e permanecem com a mesma caracterização inicial.
Tomando-se como objeto de análise o próprio protagonista da obra, Leonardo (o filho), percebe-se tal característica. O narrador apresenta-o como “travesso, esperto, malcriado, simpático, ágil” com “a esperteza, que muitas vezes redunda em desastre” (Cândido) e dessa forma ele permanece até o final da obra. Nem a desventura sofrida com a dissolução da família, o que terminou em seu abandono pelos pais, nem o tratamento que os vizinhos lhes dispensavam, nem os amores fizeram de Leonardo, o menino nascido de uma “pisadela e de um beliscão”, um personagem esférico.
Como um “anti-herói”, um desafortunado, o protagonista passou por momentos delicados em sua vida, como disse a comadre “não nasceu em bom dia”. Foi lançado, literalmente, fora de casa por um chute do pai. Demorou a adquirir a leitura, não seguiu carreira clerical, como desejava seu padrinho, nem ao menos conseguiu se destacar na carreira militar (não passou da patente de soldado), casou-se com uma viúva, coisa atípica para um protagonista de romance. O que se pode perceber é que o fator positivo na vida de Leonardo foi o seu padrinho. Sem este, mesmo com sua esperteza, não teria alcançado o “final feliz”.
Manoel Antônio de Almeida, em MSM, traz inovações que o coloca em destaque no Romantismo. Além de retratar o dia-a-dia de uma classe popular, ao contrário dos demais que tratavam da aristocracia, ele não se preocupou em criar personagens complexos. Para ele, os fatos são importantes e definem os personagens, por isso tanto movimento destes de um espaço a outro no enredo.
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